A09

アーキテクチャ・ソフトウェア/うごかすちから

Architecture, Software

自動運転システムのテスト

Testing of autonomous driving systems

経路計画機能のテスト・設定調整の自動探索

Search-Based Testing and Automatic Reconfiguration of a Path Planner

代表者名

ERATO MMSD - インテリジェンス協働形式手法グループ

ERATO MMSD - Formal Methods and Intelligence

共同発表者名

Paolo Arcaini, Alessandro Calo, Fuyuki Ishikawa, Kun Liu, Xiaoyi Zhang

所属分野

アーキテクチャ科学研究系

Information Systems Architecture Science Research Division

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要旨

自動運転システムをテストする際には,「テストが成功したか・失敗したか」の判断基準(オラクルと呼ぶ)が重要な課題である.なぜなら,衝突が起きるような状況を見つけたとしても,それは必ずしも自動運転システムの責任とは限らないからである.我々はこの問題に対し,「少し設定が違う自動運転システムなら避けられる」ということをもって,「避けられる(避けるべき)衝突」と定義したテスト手法を提案している.この手法では,衝突が発生するシナリオとともに,その衝突を避けるよう自動運転システムの設定調整を行う方法も検出する.提案手法を用い,産業界から提供された経路探索ソフトウェアに対する実験を行った結果,異なる種類の衝突に対しては,異なる設定調整が必要であることがわかった.我々はこの知見からさらに,現状の運転シナリオに対して最も適した設定を実行時に行うことが可能であるような自己適応型経路計画ソフトウェアも構築した.

The oracle problem is a key issue in testing Autonomous Driving Systems (ADS): when a collision is found, it is not always clear whether the ADS is responsible for it. We propose a search-based testing (SBT) approach for solving this problem by defining a collision as avoidable if a differently configured ADS would have avoided it. The approach searches for both collision scenarios and the ADS configurations capable of avoiding them.
The approach has been experimented on the path planner component of an ADS provided by our industry partner. Results show that different types of collisions require different configurations to be avoided. Based on these results, we propose to re-engineer the path planner as a “self-adaptive path planner” that, at runtime, is able to reconfigure itself with the configuration that is most suitable for the current driving scenario.

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